En fait la vrai question est de savoir si en l'absence des homminidés évolués une autre espèce (de mamifère je n'en doute pas) aurait pris notre place.

La question a été plus ou moins traitée sérieusement par Lovecraft, dans son histoire impliquant les fameux E.T. et leur ruines en Antartique :
Ceux-ci ont le savoir pour se projeter mentalement au delà  de leur époque. Et on apprend qu'habitant dans un passé lointain, ils étudient les époques futures. Et pour ce qui nous intéresse, on apprends qu'après l'homme une autre espèce d'orgine insectoïde domine le futur où l'homme n'est plus présent...

Plus près de nous historiquement il y a la série de films : La planète des Singes...